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G2系列伺服驅動器位置控制模式說明
瀏覽數:549   發布時間:2020-7-9



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一、調試準備事項


1、空載試運行


JOG的運行速度 P3-19設置為所需要的數值。然后操作 dn-01進行 JOG運行。



2、參數恢復出廠設置


(1)電機參數初始化


將 P0-01設定為相應的電機型號(詳見附錄 C電機適配表),參數保存后需要重新上電才有效。


(2)恢復出廠設置




二、接線:控制線及與與接線相對應的伺服控制參數


常規位置控制方式一般會用到脈沖、方向、報警輸出、報警清除、抱閘輸出等,控制線接線定義如下:


G2系列:


44芯控制端子,常規接線圖如下所示:


上位機
伺服44芯端子
含義
定義
電源正
41/32
脈沖+

根據不同電源電壓,12-24V41腳,5V32

脈沖輸出
33
脈沖-

電源正
42/34
方向+
根據不同電源電壓,12-24V焊42腳,5V
方向輸出
35 方向-

30 BK+ 剎車正(剎車電機才需要焊接)

31 BK- 剎車負(剎車電機才需要焊接)

默認帶剎車電機接線:



參數設置如下:


參數

數值

含義

P0-01

自行設置

電機代碼

P0-04

0

控制方式

P0-06

H0011

內部使能

P1-08

Hd410

輸入口定1

P1-09

H657A

輸入口定2

P1-12

默認

輸出口定義

P2-00

40

位置環比例

P2-03

自行設置

電子齒輪比分母

P2-04

自行設置

電子齒輪比分子

P2-14

自行設置

脈沖輸入形式

P3-01

150

速度環比例

P3-02

20

速度環積分


三、該模式常用監視和輔助功能及含義


監視號

顯示內容

單位

Fn-O0

電機轉速

1r/min

Fn-O1

剩余脈沖數

1指令脈沖

Fn-O2

電機電流

0.01A

Fn-O3

內部轉矩指令

1%

Fn-O6

母線電壓

1V

Fn-O8

電機轉子實際位置

Fn-10

剩余脈沖4

1  指令脈沖


Fn-11

剩余脈沖4

10000指令脈沖

Fn-14

位置指令脈沖數

1指令脈沖

Fn-16

實際位置脈沖數

1指令脈沖

Fn-17

編碼器圈數顯示

1


輔助功能號

功能

P0-00

顯示伺服的軟件版本

Dn-01

微動(JOG)模式運行

Dn-02

初始化

En-00、01、02...

顯示歷史報警數據


四、該模式常規報警及排除方法(詳細見 G2報警分析文檔)


報警碼

報警名稱

處理方法

1

參數校驗錯誤

重新初始化參數

2

電流零點檢測錯誤

聯系廠家

3

AD采樣超時

聯系廠家

4

過壓

檢查電網電壓是否不穩定,過高

電機是否過載

更換大功率剎車電阻

5

欠壓

檢查供電電壓是否過低

6

位置環跟蹤誤差過大

增大位置環增益參數

減小輸入脈沖頻率

7

剎車電阻過載

增大剎車電阻功率

8

參數設置錯誤

額定電流超范圍,初始化電機代碼或初始化密碼錯

9

硬件過流

檢查編碼器線是否正確連接

檢查電UVW動力線是否正確連接

檢查電機與驅動器是否匹配

檢查驅動器功率模塊是否損壞

11

編碼器 UVW未連

重新正確連接編碼器接線

12

過載

減輕電機負載

15

堵轉

檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動

17-22

CAN錯誤

聯系廠家

24

電機型號設置錯誤

參考電機適配表,正確設置電機型號

26

Z脈沖錯

檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動

27

速度檢測參數設置錯

重新設置速度檢測參數

31

母線電壓異常

聯系廠家

32

電機代碼未正確選擇

重新設置

34

分頻參數設置錯

重新設置分頻參數

36

脈沖模式設置錯

重新設置脈沖模式

37

編碼器錯(A+A- B+B-

Z+Z- U+U- V+V- W+W-

檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動


異常)

50

輸入脈沖異常

檢查控制線是否松動

51

反饋脈沖異常

檢查編碼器線是否有松動

52

濾波參數設置錯

重新設置濾波參數

54

Z脈沖丟失

查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動,

斷電并重新上電

55

CAN緩存溢出

聯系廠家

56

參數錯

檢差位置環與速度環的參數

57-58

SPI通信錯誤

聯系廠家

59

找零 UVW

檢查編碼器

60

找零方向錯

檢查繞組線與編碼器

61

Z信號丟失

檢查編碼器

63

過溫

檢查風扇是否開啟


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