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G2系列伺服驅動器位置/模擬量控制模式說明
瀏覽數:486   發布時間:2020-7-9


之山G2系列伺服

之山G2系列伺服


PDF下載地址:控制方式-G2系列位置、模擬量模式說明


一、調試準備事項


1、空載試運行


JOG 的運行速度P3-19設置為所需要的數值。然后操作dn-01進行JOG 運行。





注意:使能狀態下 dn 界面是沒有的,所以初始化和自測試時要保證使能斷掉,如果用 外部使能,把控制端子拔掉;如果用內部使能,把P0-06改為H0000。


2、參數恢復出廠設置


(1)電機參數初始化


將P0-01設定為相應的電機型號(詳見附錄C電機適配表),參數保存后需要重新上電才有效。


(2)恢復出廠設置




二、伺服輸入輸出口




G2系列輸入輸出連接端子 CN2 是 DB44 芯端子,功能描述如下表所示:


定義
端子號
信號名稱
I/O 方式
功能說明
COM+
18
控制信號輸入輸出電源正極

輸入端子的電源正極;用來驅動輸入端子的光電耦合器;

DC12~24V,電流≥100mA;

P24V+

P24V-

44

43

驅動器內部提供的24V電源


驅動器內部提供給外部使用24V 電源。DC24V±2V,電流

≤100mA

D11

D12

10

14

輸入IO 口指令控制序列

 Type1

輸入IO 指令控制序列。輸入IO 功能涉及參數 P0-06,P1-06,P1-08,P1-09,P1-10

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

12

13

16

17

15

11

出廠默認:

DI1

伺服使SON;

注:SON 由參數 P0-06 控制;默認低電平 SON_ON,高

SON_OFF;

DI2

保留

DI3

保留

DI4

保留

DI5

模擬量單端控制的方IO;DI6

模式切換

DI7

SC1(速度選1

DI8

SC2(速度選2

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

8

25

26

27

28

29

30

31

IO 口指令控制

序列

Type2

IO 控制列。

P1-07涉及輸出取反;

出廠默認:

DO1

SRDY;

DO2

伺服ALM;DO3

  在位置模式默認為

完成輸COIN;

  在速度控制模式下默認速度到達;

DO4

機械制動釋BRK;

IN-PS

IN-DS

PULS+

41

42

32

脈沖串輸入序列

Type3

IN-PS/IN-DS 輸入的正端,12-24V電源。

PULS-/SIGN-作為單端脈沖


PULS-

SIGN+

SIGN-

33

34

35

入的負端使用

  PULS+/SIGN+為差分脈 輸入的正端。PULS-/SIGN-

作為差分脈沖輸入的負端。

  當使用 5V 的單端脈沖輸入,PULS+/SIGN+可以作為

5V 單端脈沖輸入的正端使

用。PULS-/SIGN- 5V 單端脈沖的負端使用。

SAIN

AGND

AGND

AGND

AS+

AS-

21

24

22

23

20

19

模擬量控制序列

Type4

SAIN/AGND 作為模擬量控

制單端方式輸入,出廠默認

的電壓范圍0-10V。

AS+/AS-/AGND作為模擬 控制差分方式輸入。出廠默認的

電壓范圍為-10V---10V。

C485+

C485-

37

38

485通信序列

C485+485通信的高端輸出

C485-485通信的低端輸出

CANH

CANL

39

40

CAN通信序列

CANHCAN通信的高端輸出

CANLCAN通信的低端輸出

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

1

2

3

4

5

6

編碼器反饋系列

Type5

A+/A-/B+/B-/Z+/Z-為編

器反饋分頻輸出,提供給上位機。可以通過P1-07,

P2-13進行設置;

CZ

DGND

7

9

Type6

CZ/DGND作為集電極開路Z

信號輸出提供給上位機使用.


示意圖:


1
、輸入口DI1的接線




圖中,Y1為上位機的輸出口,其他輸入口接法與DI1相同。2、輸出口DO1接線



圖中,X1為上位機的輸入口,其他輸出口接法與DO1相同。


三、位置模式下的接線與操作


1、接線


2、參數設置與操作


1)設置驅動器工作在位置模式:P0-04=0


2)設置脈沖輸入方式,P2-14參數值功能如下,默認H0000:脈沖+方向


H0000->脈沖+方向

H0001->脈沖+方向雙沿計數

H0002->AB 正交編碼

H0003->CW/CCW方式


(3)確定驅動器在使能狀態


有外部使能,DI1開關

內部使能,P0-06=H0011


(4)可在Fn-14監視界面監視接收脈沖個數


四、模擬量模式下的接線與操作


1、單端模擬量


1)接線




2)參數設置與操作


①  驅動器工作在速度模式:P0-04=1;


②  速度指令來源為單端模擬量:P3-18=1;


③  模擬量零漂設定:





按3次UP鍵觀察 3次的值波動不大時,按SET鍵確定。


④  單端模擬量的增益:P5-02=100

此參數與轉速成正比,根據轉速的不同需求加大或減小此參數值。


⑤  死區設置: P5-03=10

此參數抑制給定零速時電機仍在微運行。不易設太大。30以內最適。


⑥  斷電重啟:模擬量相關的所有參數設置完成后必須斷電重啟,或dn-06復位一次。 


3)確定驅動器在使能狀態


有外部使能,DI1開關

內部使能,P0-06=H0011


2、差分模擬量


1)接線


圖9  差分模擬量接法

2)參數設置與操作


①  驅動器工作在速度模式:P0-04=1;

②  速度指令來源為差分模擬量:P3-18=3;

③  差分模擬量零漂設定:






按3次UP鍵觀察 3次的值波動不大時,按SET鍵確定。


④  差分模擬量的增益:P5-11=100

此參數與轉速成正比,根據轉速的不同需求加大或減小此參數值。


⑤  死區設置: P5-12=10

此參數抑制給定零速時電機仍在微運行。不易設太大。30以內最適。


⑥  斷電重啟:模擬量相關的所有參數設置完成后必須斷電重啟,或dn-06復位一次。


3)確定驅動器在使能狀態


有外部使能,DI1開關


內部使能,P0-06=H0011


五、力矩模式下的接線與操作


1、驅動器工作在力矩模式:P0-04=2


2、根據轉矩的來源參數 P4-15選擇合適的轉矩來源

1)單端模擬量:P4-15=1

接線與操作與速度模式的模擬量相同。

2)差分模擬量:P4-15=3

接線與操作與速度模式的模擬量相同。

3)內部寄存器P3-19設定值:P4-15=2

力矩的大小與P3-19設定值相關。


3、力矩模式控制需要設置幾個限制參數

1)最大力矩限制參數 P4-00,P4-01

這兩個參數最高設置3000,表示3倍額定轉矩。

2)力矩模式下速度限制 P5-00

力矩模式下,電機運行的最大轉速限制,單位r/min。


4、參數設置完成后斷電重啟


5、確定驅動器在使能狀態

外部使能,DI1開關

內部使能,P0-06=H0011


六、該模式常用監視和輔助功能及含義


監視號

顯示內容

單位

Fn-O0

電機轉速

1r/min

Fn-O1

剩余脈沖數

1指令脈沖

Fn-O2

電機電流

0.01A

Fn-O3

內部轉矩指令

1%

Fn-O6

母線電壓

1V

Fn-O8

電機轉子實際位置

Fn-10

剩余脈沖4

1指令脈沖

Fn-11

剩余脈沖4

10000指令脈沖


Fn-14

位置指令脈沖數

1指令脈沖

Fn-16

實際位置脈沖數

1指令脈沖

Fn-17

編碼器圈數顯示

1


輔助功能號

功能

P0-00

顯示伺服的軟件版本

Dn-01

微動(JOG)模式運行

Dn-02

初始化

En-00、01、02...

顯示歷史報警數據


七、該模式常規報警及排除方法(詳細見 G2報警分析文檔)


報警碼

報警名稱

處理方法

1

參數校驗錯誤

重新初始化參數

2

電流零點檢測錯誤

聯系廠家

3

AD采樣超時

聯系廠家

4

過壓

檢查電網電壓是否不穩定,過高

電機是否過載

更換大功率剎車電阻

5

欠壓

檢查供電電壓是否過低

6

位置環跟蹤誤差過大

增大位置環增益參數

減小輸入脈沖頻率

7

剎車電阻過載

增大剎車電阻功率

8

參數設置錯誤

額定電流超范圍,初始化電機代碼或初始化密碼錯誤

9

硬件過流

檢查編碼器線是否正確連接

檢查電UVW動力線是否正確連接

檢查電機與驅動器是否匹配

檢查驅動器功率模塊是否損壞

11

編碼器 UVW未連

重新正確連接編碼器接線

12

過載

減輕電機負載

15

堵轉

檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動

17-22

CAN錯誤

聯系廠家

24

電機型號設置錯誤

參考電機適配表,正確設置電機型號

26

Z脈沖錯

檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動

27

速度檢測參數設置錯

重新設置速度檢測參數

31

母線電壓異常

聯系廠家

32

電機代碼未正確選擇

重新設置

34

分頻參數設置錯

重新設置分頻參數

36

脈沖模式設置錯

重新設置脈沖模式

37

編碼器錯(A+A- B+B-

Z+Z- U+U- V+V- W+W-

異常)

檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動


50

輸入脈沖異常

檢查控制線是否松動

51

反饋脈沖異常

檢查編碼器線是否有松動

52

濾波參數設置錯

重新設置濾波參數

54

Z脈沖丟失

查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動,

電并重新上電

55

CAN緩存溢出

聯系廠家

56

參數錯

檢差位置環與速度環的參數

57-58

SPI通信錯誤

聯系廠家

59

找零 UVW

檢查編碼器

60

找零方向錯

檢查繞組線與編碼器

61

Z信號丟失

檢查編碼器

63

過溫

檢查風扇是否開啟


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