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K/K1/K1AD系列位置控制模式說明
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一、調試準備事項


1、空載試運行


下面所示為顯示AJOG運行的操作步驟:


操作步驟

操作說明

操作鍵

操作后的顯示

1

請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002;若為雙軸伺服,則在FA002請按下M功能鍵(持續1秒以上),切換到b軸輔助功能模式,顯示Fb002

2

請按下設置鍵,進入JOG操作

3

請按下M功能鍵,進入伺服ON狀態(電機處于通電狀態)

4

請按下UP鍵或DOWN鍵,電機運轉

5

請按下設置鍵,返回FA002顯示


2、參數恢復出廠設置


下面所示為顯示A軸用戶參數設定值初始化的操作步驟


操作步驟

操作說明

操作鍵

操作后的顯示

1

請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011;若為雙軸伺服,則在FA011請按下M功能鍵(持續1秒以上),切換到b軸輔助功能模式,顯示Fb011

2

請按下設置鍵,進入參數初始化操作

3

請按下設置鍵(持續1秒以上)直至閃爍顯示“donE”,表示A軸用戶參數設定值初始化已經成功完成

4

請按下設置鍵,返回FA011顯示


二、接線:控制線及與與接線相對應的伺服控制參數


常規位置控制方式一般會用到脈沖、方向、報警輸出、報警清除、抱閘輸出等,控制線接線定義如下:


1、K系列:


50芯控制端子,常規接線圖如下所示:


50芯控制端子焊接引腳

定義

含義

13

公共COM+

24V

14

In1

使能

7

ALM+

報警+

8

ALM-

報警-

1

脈沖+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

2

脈沖-

3

方向+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

4

方向-

36

抱閘+

BK+

37

抱閘-

BK-


參數設置如下:

參數

數值

含義

PA100

400

速度環增益

PA101

2000

速度環積分時間

PA102

400

位置環增益

PA005

98

電機型號130-15015

PA006

20

電機廠家代碼

PA202

1

電子齒輪比分子

PA203

1

電子齒輪比分母

PA509

9901

外部使能

PA514

60

BK定義分配

PA205

0

位置加減速度時間ms



2、K1單軸:


25芯控制端子,常規接線圖如下所示:

伺服25芯高密端子

系統端

定義

1

脈沖+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

14

脈沖-

2

方向+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

15

方向-

16

報警+

ALM+

3

報警-

ALM-

6

公共COM+

24V

19

In1

使能

18

抱閘+

BK+

5

抱閘-

BK-

7

In2

報警復位


參數設置如下:

參數

數值

含義

PA100

400

速度環增益

PA101

2000

速度環積分時間

PA102

400

位置環增益

PA005

98

電機型號130-15015

PA006

20

電機廠家代碼

PA202

1

電子齒輪比分子

PA203

1

電子齒輪比分母

PA509

9901

外部使能

PA510

0002

報警復位

PA600

2151

485協議,視具體情況設置

PA601

1

站號

PA514

30

BK定義分配

PA205

0

位置加減速度時間ms


3、K1AD雙軸系列


44芯控制端子,常規接線圖如下所示:


伺服44芯高密端子

系統端

定義

3

A軸脈沖+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

18

A軸脈沖-

4

A軸方向+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

19

A軸方向-

32

AALM+

AALM+

33

AALM-

AALM-

24

公共COM+

24V

23

AIn1

A軸使能

34

A軸抱閘+

ABK+

35

A軸抱閘-

ABK-

5

B軸脈沖+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

20

B軸脈沖-

6

B軸方向+

根據不同脈沖電壓,需要串電阻

21

B軸方向-

36

BALM+

AALM+

37

BALM-

AALM-

8

BIn2

A軸使能

22

B軸抱閘+

ABK+

7

B軸抱閘-

ABK-


參數設置如下:


參數

數值

含義

PA100

400

速度環增益

PA101

2000

速度環積分時間

PA102

400

位置環增益

PA005

98

電機型號130-15015

PA006

20

電機廠家代碼

PA202

1

電子齒輪比分子

PA203

1

電子齒輪比分母

PA509

9901

外部使能

PA513

1

報警輸出

PA514

20

BK定義分配

PA205

0

位置加減速度時間ms

PB100

400

速度環增益

PB101

2000

速度環積分時間

PB102

400

位置環增益

PB005

98

電機型號130-15015

PB006

20

電機廠家代碼

PB202

1

電子齒輪比分子

PB203

1

電子齒輪比分母

PB509

9902

外部使能

PB513

3

報警輸出

PB514

40

BK定義分配

PB205

0

位置加減速度時間ms


三、模式常用監視和輔助功能及含義


監視號

顯示內容

單位

Un000

電機轉速

1r/min

Un002

輸入指令脈沖速度(僅在位置控制模式有效)

1KHz

Un003

母線電壓

1V

Un006

內部轉矩指令(相對額定轉矩或電機給定電流)

1%0.1A

Un007

輸入口信號監視

Un008

輸出口信號監視

Un010

輸入指令脈沖計數器(3210進制顯示,僅在位置控制模式有效)

1指令脈沖

Un011

反饋脈沖計數器(編碼器脈沖4倍頻數據,3210進制顯示)

1指令脈沖

Un012

位置偏移量計數器(僅在位置控制模式有效)

1指令脈沖

Un015

編碼器實際角度(3210進制顯示)

1指令脈沖

Un016

編碼器圈數顯示(僅在絕對值編碼器時有效)

1


輔助功能號

功能

F000

顯示伺服的軟件版本

F002

微動(JOG)模式運行

F003

識別負載慣量百分比(相對電機本體慣量)

F005

查看電機相關參數

F008

自動調整模擬量(速度、轉矩)指令偏移量

F009

清除編碼器多圈信息數據(僅在使用總線式編碼器有效)

F010

清除編碼器錯誤(僅在使用總線式編碼器有效)

F012

顯示歷史報警數據


四、常規報警及排除方法(詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔)


現象

故障名稱

可能原因

報警1

編碼器PA,PB,PC斷線

u 編碼器未接或電纜焊接問題

u 電機故障

u 伺服編碼器接線端口問題

報警2

編碼器PU,PV,PW斷線

u 編碼器未接或電纜焊接問題

u 電機故障

u 伺服編碼器接線端口問題

報警3

過載

u 超過額定扭矩連續運轉

u 動力線相序錯

u 機械卡住

u 電機故障

u 伺服故障

報警9

堵轉報警

u 動力線相序錯

u 機械卡住

u 正確設置Pn148號過載參數

報警10

過流

u 負載過大

u 動力線短路

u 伺服器故障

u 電機故障

報警16

位置偏移過大

u 電子齒輪比設置錯

u 電機零位不對

u 動力線相序錯

u 脈沖指令過高

報警40

總線式編碼器通訊異常

u 編碼器線斷線或未連接

u 電機故障

u 伺服故障

報警48

總線式編碼器數據未初始化

u 重新寫編碼器零位

報警43

總線式編碼器計數出錯

u 先換編碼器線,不行再換電機

報警70

驅動器過熱報警

u 伺服硬件故障

u 升級程序

報警90

軟件與硬件不匹配

u 參數設置錯誤或軟件與硬件不匹配

報警91

LBGA 版本與編碼器類型不匹配

u Pn006編碼器參數設置錯誤

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