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K/K1單軸系列伺服驅動器速度(模擬量指令)控制模式說明
瀏覽數:468   發布時間:2020-7-31

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一、調試準備事項


1、空載試運行


下面所示為顯示AJOG運行的操作步驟:


操作步驟

操作說明

操作鍵

操作后的顯示

1

請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002;若為雙軸伺服,則在FA002請按下M功能鍵(持續1秒以上),切換到b軸輔助功能模式,顯示Fb002

2

請按下設置鍵,進入JOG操作

3

請按下M功能鍵,進入伺服ON狀態(電機處于通電狀態)

4

請按下UP鍵或DOWN鍵,電機運轉

5

請按下設置鍵,返回FA002顯示


2、參數恢復出廠設置


下面所示為顯示A軸用戶參數設定值初始化的操作步驟


操作步驟

操作說明

操作鍵

操作后的顯示

1

請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011;若為雙軸伺服,則在FA011請按下M功能鍵(持續1秒以上),切換到b軸輔助功能模式,顯示Fb011

2

請按下設置鍵,進入參數初始化操作

3

請按下設置鍵(持續1秒以上)直至閃爍顯示“donE”,表示A軸用戶參數設定值初始化已經成功完成

4

請按下設置鍵,返回FA011顯示




下面所示為顯示AJOG運行的操作步驟:


二、接線:控制線及與與接線相對應的伺服控制參數


常規速度控制方式一般會用到使能、切換、報警輸出等,控制線接線定義如下:


1、K系列


50芯控制端子,常規接線圖如下所示:

50芯高密端子

定義

含義

13

公共COM+

24V

14

In1

使能

15

In2

P-CON

5

AV-REF

速度指令輸入

電壓輸入范圍±10V

6

GND

信號地

7

ALM+

報警+

8

ALM-

報警-


參數設置如下:

參數

數值

含義

PA000

0000

00A0

速度模式(模擬量指令)

速度模式(零鉗位)

PA005

98

電機型號130-15015,需要根據電機設置

PA006

20

電機廠家代碼,需要根據電機設置

PA509

9921

使能信號分配In1,P-CON信號分配In2;

A0控制模式下P-CON=ON時,切換到零鉗位模式)

PA300

150

速度指令輸入增益

r/minV

PA305

1

加速時間

PA306

1

減速時間

PA501

100

零鉗位電平(00控制模式下不需設置)


2、K1單軸:


25芯控制端子,常規接線圖如下所示:


25芯高密端子

定義

含義

6

公共COM+

24V

19

In1

使能

7

In2

P-CON

9

AV-REF

速度指令輸入,電壓輸入范圍±10V

21

GND

信號地

16

ALM+

報警+

3

ALM-

報警-


參數設置如下:

參數

數值

含義

PA000

00A0

速度模式(模擬量指令),速度模式(零鉗位)

PA005

98

電機型號130-15015,需要根據電機設置

PA006

20

電機廠家代碼,需要根據電機設置

PA509

9921

使能信號分配In1;P-CON信號分配In2。

A0控制模式下P-CON=ON時,切換到零鉗位模式)

PA300

150

速度指令輸入增益,(r/minV

PA305

1

加速時間

PA306

1

減速時間

PA501

10

零鉗位轉速,速度低于該值電機不運行


三、該模式常用監視和輔助功能及含義


監視號

顯示內容

單位

Un000

電機轉速

1r/min

Un003

母線電壓

1V

Un006

內部轉矩指令(相對額定轉矩或電機給定電流)

1%0.1A

Un007

輸入口信號監視

Un008

輸出口信號監視

Un011

反饋脈沖計數器(編碼器脈沖4倍頻數據,3210進制顯示)

1指令脈沖

Un015

編碼器實際角度(3210進制顯示)

1指令脈沖

Un016

編碼器圈數顯示(僅在絕對值編碼器時有效)

1

輔助功能號

功能

F000

顯示伺服的軟件版本

F002

微動(JOG)模式運行

F003

識別負載慣量百分比(相對電機本體慣量)

F005

查看電機相關參數

F008

自動調整模擬量(速度、轉矩)指令偏移量

F009

清除編碼器多圈信息數據(僅在使用總線式編碼器有效)

F010

清除編碼器錯誤(僅在使用總線式編碼器有效)

F012

顯示歷史報警數據


四、常規報警及排除方法(詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔)


現象

故障名稱

可能原因

報警1

編碼器PA,PB,PC斷線

u 編碼器未接或電纜焊接問題

u 電機故障

u 伺服編碼器接線端口問題

報警2

編碼器PU,PV,PW斷線

u 編碼器未接或電纜焊接問題

u 電機故障

u 伺服編碼器接線端口問題

報警3

過載

u 超過額定扭矩連續運轉

u 動力線相序錯

u 機械卡住

u 電機故障

u 伺服故障

報警9

堵轉報警

u 動力線相序錯

u 機械卡住

u 正確設置Pn148號過載參數

報警10

過流

u 負載過大

u 動力線短路

u 伺服器故障

u 電機故障

報警16

位置偏移過大

u 電子齒輪比設置錯

u 電機零位不對

u 動力線相序錯

u 脈沖指令過高

報警40

總線式編碼器通訊異常

u 編碼器線斷線或未連接

u 電機故障

u 伺服故障

報警48

總線式編碼器數據未初始化

u 重新寫編碼器零位

報警43

總線式編碼器計數出錯

u 先換編碼器線,不行再換電機

報警70

驅動器過熱報警

u 伺服硬件故障

u 升級程序

報警90

軟件與硬件不匹配

u 參數設置錯誤或軟件與硬件不匹配

報警91

LBGA 版本與編碼器類型不匹配

u Pn006編碼器參數設置錯誤


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