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K/K1單軸系列伺服驅動器扭矩(模擬量指令)控制模式說明
瀏覽數:510   發布時間:2020-7-31

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一、調試準備事項


1、空載試運行



下面所示為顯示A軸JOG運行的操作步驟:


操作步驟

操作說明

操作鍵

操作后的顯示

1

請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002;若為雙軸伺服,則在FA002請按下M功能鍵(持續1秒以上),切換到b軸輔助功能模式,顯示Fb002

2

請按下設置鍵,進入JOG操作

3

請按下M功能鍵,進入伺服ON狀態(電機處于通電狀態)

4

請按下UP鍵或DOWN鍵,電機運轉

5

請按下設置鍵,返回FA002顯示


2、參數恢復出廠設置


下面所示為顯示A軸用戶參數設定值初始化的操作步驟


操作步驟

操作說明

操作鍵

操作后的顯示

1

請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011;若為雙軸伺服,則在FA011請按下M功能鍵(持續1秒以上),切換到b軸輔助功能模式,顯示Fb011

2

請按下設置鍵,進入參數初始化操作

3

請按下設置鍵(持續1秒以上)直至閃爍顯示“donE”,表示A軸用戶參數設定值初始化已經成功完成

4

請按下設置鍵,返回FA011顯示


二、接線:控制線及與與接線相對應的伺服控制參數


常規扭矩控制方式一般會用到轉矩指令輸入、報警輸出、報警清除等控制線接線定義如下:


1、K系列


50芯控制端子


50芯高密端子

定義

含義

18

AT-REF

轉矩指令輸入

25

Gnd

信號地

13

公共COM+

24V

14

In1

使能

39

In5

報警清除

7

ALM+

報警+

8

ALM-

報警-


常用轉矩模式參數設置如下:

參數

數值

含義

PA100

700

速度環增益

PA005

98

電機型號130-15015, 需要根據電機設置

PA006

20

電機廠家代碼, 需要根據電機設置

PA509

9901

外部使能

PA000

20

扭矩控制及順時針選擇

PA400

30

扭矩指令增益

PA305

200

加速度時間ms

PA306

200

減速度時間ms


2、K1單軸:


25芯控制端子


25芯高密端子

定義

含義

10

AT-REF

轉矩指令輸入

21

Gnd

信號地

6

公共COM+

24V

19

In1

使能

7

In2

報警清除

16

ALM+

報警+

3

ALM-

報警-


常用轉矩模式參數設置如下:


參數

數值

含義

PA100

700

速度環增益

PA005

98

電機型號130-15015, 需要根據電機設置

PA006

20

電機廠家代碼, 需要根據電機設置

PA509

9901

外部使能

PA000

20

扭矩控制及順時針選擇

PA400

30

扭矩指令增益

PA305

200

加速度時間ms

PA306

200

減速度時間ms


三、該模式常用監視和輔助功能及含義


監視號

顯示內容

單位

Un000

電機轉速

1r/min

Un003

母線電壓

1V

Un006

內部轉矩指令(相對額定轉矩或電機給定電流)

1%0.1A

Un007

輸入口信號監視

Un008

輸出口信號監視

Un011

反饋脈沖計數器(編碼器脈沖4倍頻數據,3210進制顯示)

1指令脈沖

Un015

編碼器實際角度(3210進制顯示)

1指令脈沖

Un016

編碼器圈數顯示(僅在絕對值編碼器時有效)

1

輔助功能號

功能

F000

顯示伺服的軟件版本

F002

微動(JOG)模式運行

F003

識別負載慣量百分比(相對電機本體慣量)

F005

查看電機相關參數

F008

自動調整模擬量(速度、轉矩)指令偏移量

F009

清除編碼器多圈信息數據(僅在使用總線式編碼器有效)

F010

清除編碼器錯誤(僅在使用總線式編碼器有效)

F012

顯示歷史報警數據


四、重要參數詳解


1、偏移量調整

(1)扭矩指令偏移量的自動調整

當使用扭矩控制模式時,作為模擬量指令電壓,即使發出0V 指令,也會出現電機以微小速度旋轉的情況。在上級控制裝置或外部電路的指令電壓出現微小量(mV單位)的偏移(偏移量)時會發生這種情況。在這種情況下,可利用面板操作器對指令偏移量進行自動調整或手動調整。模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動調整是計量偏移量并自動調整電壓的功能。當上級控制裝置及外部電路的電壓指令出現偏移時,伺服驅動器會自動對偏移量作如下調整。



一旦進行指令偏移量的自動調整,該偏移量將被保存在伺服驅動器內部。


偏移量可通過速度指令偏移量的手動調整(F006) 進行確認。在指令控制器配置位置環的狀態下將伺服鎖定停止時的偏移脈沖設為零時,不能使用指令偏移自動調整(F008)。在這種情況下,請使用速度指令偏移量的手動調整(F00A)。


零速度指令時,還配備有可強制執行伺服鎖定的零箝位速度控制功能。請參照“零箝位功能的使用”


注:請在伺服OFF 狀態下執行模擬量值零偏移量的自動調整。


請按下述步驟進行A軸扭矩指令偏移量的自動調整。




(2)扭矩指令偏移量的手動調整


請在下述情況下使用扭矩指令偏移量的手動調整(F007)


·指令控制器配置位置環以將伺服鎖定停止時的偏移脈沖設為零時


·有意識地將偏移量設定為某個設定量時


·確認用自動調整設定的偏移量數據時


以上基本功能與模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動調整(F008)相同,但在手動調整(F007)時,必須在直接輸入偏移量的同時進行調整。


下圖所示為偏移量調整范圍及設定單位:




請按下述步驟進行A軸扭矩指令偏移量的自動調整:




3、扭矩控制時的速度限制


由于扭矩控制時要對伺服電機進行控制以輸出發出指令的扭矩,因此不進行電機轉速的管理。如果相對于機械側的負載扭矩設定過大的指令扭矩,則會超過機械的扭矩,導致電機轉速大幅度提高。作為機械側的保護措施,配備了扭矩控制時限制伺服電機轉速的功能。


(1) 速度控制方式的選擇(扭矩限制選項)


用戶參數

意義

P001

H.0□□

P408設定的值作為速度限制。(內部速度限制功能)

H.1□□

V-REF用作外部速度限制輸入。

(2)內部速度限制功能


(3)外部速度限制功能

種類

信號名稱

連接器針號

名稱

A

b

輸入

V-REF

CN3-5

CN3-30

外部速度限制輸入

GND

CN3-6

CN3-31

信號地

用模擬量電壓指令輸入扭矩限制時的電機轉速限值。

P001=H.1□□時,V-REF的速度限制輸入與P408“扭矩控制時的速度限制”中較小的值為有效值。

P300 的設定值決定作為限值輸入的電壓電平。與極性無關。



注:速度限制的原理:在速度限制的范圍之外,通過對與限制速度的速度差成比例的扭矩進行負反饋,可返回到速度限制范圍內。因此,實際的電機轉速限值會因負載條件而產生波動。


五、常規報警及排除方法(詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔)


現象

故障名稱

可能原因

報警1

編碼器PA,PB,PC斷線

u 編碼器未接或電纜焊接問題

u 電機故障

u 伺服編碼器接線端口問題

報警2

編碼器PU,PV,PW斷線

u 編碼器未接或電纜焊接問題

u 電機故障

u 伺服編碼器接線端口問題

報警3

過載

u 超過額定扭矩連續運轉

u 動力線相序錯

u 機械卡住

u 電機故障

u 伺服故障

報警9

堵轉報警

u 動力線相序錯

u 機械卡住

u 正確設置Pn148號過載參數

報警10

過流

u 負載過大

u 動力線短路

u 伺服器故障

u 電機故障

報警16

位置偏移過大

u 電子齒輪比設置錯

u 電機零位不對

u 動力線相序錯

u 脈沖指令過高

報警40

總線式編碼器通訊異常

u 編碼器線斷線或未連接

u 電機故障

u 伺服故障

報警48

總線式編碼器數據未初始化

u 重新寫編碼器零位

報警43

總線式編碼器計數出錯

u 先換編碼器線,不行再換電機

報警70

驅動器過熱報警

u 伺服硬件故障

u 升級程序

報警90

軟件與硬件不匹配

u 參數設置錯誤或軟件與硬件不匹配

報警91

LBGA 版本與編碼器類型不匹配

u Pn006編碼器參數設置錯誤

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